这章节只是想要快速重拾ros，当时学的时候稀里糊涂，看看现在在了解了更多软硬件知识之后能不能学得更加轻松一点。

话题与节点 链接到标题

• 一个ros节点网络，可以同时发布多个话题
• 一个话题可以有多个发布者，也可以有多个订阅者
• 一个节点可以对多个话题进行订阅，也可以发布多个话题
• 不同传感器消息通常会拥有各自读独立话题名称，没每个话题只有一个发布者
• 某些话题可能有多个发布者，但是同一时间只能有一个发言人

其实把逻辑理清楚就可以了，代码当今用ai是很容易得到的，能实现功能，之后有时间再详细理解。但是如果逻辑不清的话就做什么都是稀里糊涂的。

细节 链接到标题

launch文件 链接到标题

主要是用来启动节点的，类似于脚本文件。可以在launch文件中指定要启动的节点、参数、话题等，使用XML格式编写。

Python实现 链接到标题

实际上，命令行对于ros只是起到一个线程进程的作用，真正的节点在程序里，一个py文件就是一个节点——只要其编写符合一定的规范(引用了rospy中相关的包)，他就可以作为一个节点运行。